Introducción a la Robótica

No existe una definición formal.
La palabra se hace uso indistintamente, y no hay consenso en que es un robot, y que no.

Un robot es un agente artificial mecánico o virtual. Es una máquina usada para realizar un trabajo automáticamente y controlada por una computadora.

Características:

No es natural, creado artificialmente.
Puede sentir su entorno.
Puede manipular objetos de su entorno.
Posee cierta inteligencia o habilidad para tomar decisiones basadas en el ambiente o en una secuencia preprogramada.
Es programable.
Puede moverse en uno o más ejes de rotación o traslación.
Puede realizar movimientos coordinados.

Tipos de Robots

Robots móviles
- Por la tierra
  - Con patas (1, 2, 4, 6, 8)
    - Con un mínimo cerebro, 6 patas es lo mínimo para poder caminar. Tiene 2 fases y no tiene un estado de equilibrio.
  - Con ruedas (2, 3, 4, 6)
- Por aire
- Por agua
Robots fijos
- Antropomórficos. Suelen tener forma humana.
- Pendulares o Delta. Normalmente sostenidos en el techo
- SCARA. Forma muy usada en ciertas aplicaciones como inserción de componentes en plaquetas
- Cartesianos. Parecido a impresoras 3D, CNC.
  - Suelen tener 3 grados de libertad. En el caso de que el grip rote, 4 (Grados de Libertad)

Estructuras
Sensores
- Capta datos del medio ambiente. Con esos datos se los comunica a la unidad de control. No toma decisiones.
Actuadores
- Recibe ordenes de la unidad de control, y modifica el medio ambiente.
Programas de control
- Sistemas y modelos físicos que utiliza la unidad de control.
Fuentes de energía
Unidades de Control
- Es aquella que termina ecualizando todos los datos en un sistema binario, y con eso tomar decisiones.
- Donde hay una computadora hay un software.