Unidades de Control

1. Unidades de control

Las unidades de control son dispositivos electrónicos que actúan como “cerebro” de un sistema robótico. Su función principal es recibir señales desde los sensores, procesar la información según la lógica programada, y generar señales de salida hacia actuadores (motores, servos, relés, etc.).
En el ámbito académico y de prototipado, las más comunes son los microcontroladores (Arduino, PIC, STM32) y, en sistemas más complejos, computadoras de placa reducida (Raspberry Pi, BeagleBone).

Unidad Control	Longitud de Palabra	Clock	RAM	FLASH	E2 PROM	I/O	ADC (canales x bits)	DAC	PWM (canales x bits)	S.O.	Conectividad	Núcleos
ATtiny85	8 bits	8 MHz	512 bytes	8 KB	512 bytes	6 pines	2 x 10	No	2 x 8	No	No	1
Arduino Uno R3	8 bits	16 MHz	2 KB	32 KB	1 KB	14 digitales	6 x 10	No	6 x 8	No	USB	1
ESP32-S3	32 bits	240 MHz	512 KB	16 MB	No	44 pines	18 x12	2 x 8 bits	16 canales	NO	Wi-Fi, Bluetooth	2
Raspberry Pi Pico	32 bits	133 MHz	264 KB	2 MB	No	26	12 bits	No	16 canales	No	No (Wi-Fi solo en Pico W)	2
Raspberry Pi 5	64 bits	2.4 GHz	2–16 GB	2–16 GB	No	40	12 bits	No	28 canales	Linux	HDMI, USB, Ethernet, Wi-Fi, Bluetooth	4

• Una palabra es la cantidad de bits que el procesador puede manejar, almacenar o transferir como una unidad es sus registros internos.
• El clock es la frecuencia con la que trabaja el procesador
• Tipos de memoria posibles
  • Flasj
  • PROM Curva de conversión de analógico a digital. Puede haber distintas resoluciones

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2. Líneas de entrada y salida

Las líneas de un microcontrolador se clasifican como:

• Entradas: reciben información del entorno mediante sensores (temperatura, distancia, luz, etc.).
• Salidas: envían señales hacia actuadores (motores, LEDs, pantallas, etc.).

Estas líneas pueden ser configuradas por software, permitiendo definir si un pin funciona como entrada o salida.

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3. Líneas digitales y analógicas

• Líneas digitales: solo reconocen dos estados:
  • 0 (LOW, 0 V)
  • 1 (HIGH, generalmente 5 V o 3.3 V)
    Son ideales para botones, interruptores o sensores de estado binario.
• Líneas analógicas: pueden captar o generar valores continuos dentro de un rango (ej. 0–1023 en Arduino UNO con 10 bits de resolución).
  Permiten leer sensores que entregan valores proporcionales (ej. un potenciómetro o un sensor de temperatura analógico).

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4. Salidas PWM (Pulse Width Modulation)

El PWM es una técnica para simular señales analógicas usando salidas digitales. Consiste en variar el ciclo de trabajo (duty cycle) de una señal cuadrada:

• 0% → señal siempre en LOW.
• 50% → mitad del tiempo HIGH, mitad LOW.
• 100% → señal siempre en HIGH.

Aplicaciones:

• Control de velocidad de motores de corriente continua.
• Regulación de brillo en LEDs.
• Control de posición en servomotores.

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