Grados de Libertad

Definición

El grado de libertad (DoF, por sus siglas en inglés) es el número mínimo de variables independientes necesarias para describir completamente la posición y orientación de un robot o de una de sus partes en el espacio.

• No es la cantidad de motores!!
• Es la mínima cantidad de números que define la posición final de la pieza a la que queremos llegar.

En otras palabras, cada grado de libertad representa una posibilidad de movimiento independiente:

• Traslación (moverse en una dirección: arriba/abajo, izquierda/derecha, adelante/atrás).
• Rotación (girar alrededor de un eje: roll, pitch, yaw).

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• en 2 dimensiones, con solo 3 grados de libertad es suficiente.
• en 3 dimensiones, no necesitamos más de 6 grados de libertad.

Que un robot tenga más articulaciones o robots, no necesariamente tiene más grados de libertad.